还是上了996的舵机，发现个yumi的舵机，算是性价比都可以了，比之前kingmax的还便宜一半，牺牲了尺寸，但是基本负重都没问题了。
整体结构重画了一遍，适配996的舵机。
大腿结构整个变掉了，增加了关节轴承，虽然还是之前的2-6的小轴承。
然后研究了BLE蓝牙，把我的魔派手柄连上了esp32，替代了之前的红外遥控。
狠狠的研究了六足运动逆解，研究步态运动，参考了各个大佬的代码，
比如：六足web模拟器 ，通过web代码整个翻新成了c的代码。把向量和矩阵好好的复习了一遍又一遍啊。这才发现向量正是个好东西啊。
又比如：这个大佬开源的移动算法和毕业论文 ，真心nb,把他的核心的逻辑代码移动到了我的arduino里面
最后终于改出了个像样子的版本(>_<、)
中间发现nano板子有点扛不住，于是换了esp32-sr的板子，才发现也是可以适配arduino的，啊哈哈。
这期间机械结构也是改了一次又一次，目前虽然还是有些问题。但是多少有点看头了。
其实算法老早就改完了，但是一直走起来就是感觉不对，怎么走怎么别扭。
而每次这种调试又特别费时间，根本找不到问题在哪。
节前一段时间，晚上回家楼上搞不了一会，老婆就在楼下狮吼起来了。(/ω＼)
到最后甚至都不给上楼了o(╥﹏╥)o
哎。做点东西真不容易。
今天刚把娘两送回老家，一个人真是清静极了。😀
从上午开始找问题，调了一天，头昏脑胀，毫无头绪。
本来想调步态的，但是代码怎么看怎么没问题啊，
到晚上，想想，算了，还是调下左右偏移的问题，再又仔细对比了“亿百遍”后发现，好像是计算ahpla角的时候，正负号不对！🤨
导致腿的运动反向了，难怪就是别扭啊
妥妥的，还是对自己的代码太过自信了啊
分分钟，改完偏移正常了，步态也一起正常了。[]~(￣▽￣)~*
全向移动转弯，无预置步态，全实时计算。当然还是借鉴大佬的算法啊(￢_￢)ﾉ
nice,看起来，明天可以开始接入语音识别了啊😅
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